Первое упоминание о Бельско приходится на 1312 год. В 1327 году, когда правление польской династии Пястов завершилось, Тешинское герцогство, на землях которой находилось Бельско, перешло под управление богемских королей, связанных вассальной зависимостью с Австрийской державой. В 17-18 веках город стал одним из ведущих центров ремёсел в Тешинской Силезии. Сукно, производимое здесь, считалось лучшим в Чехии и продавалось во многие страны Европы. Первые мануфактуры образовались в Бельско в 1750 году. На развитие города сильно повлияло его приграничное положение. Бельско, расположенное у границ Польши, Пруссии и Австрии, стало известным торговым городом. С 1752 году город приобрёл министр Августа III граф Александр Сулковский, который, получив герцогский титул, основал отдельное Бельское герцогство. В 1848 году род герцога прервался, и Бельско снова стало частью Тешинского герцогства.
«Маленькая Вена» пользуется постоянным туристическим спросом благодаря красоте окрестных земель, где проложены горные пешие маршруты, а великолепные панорамы радуют взгляд. К интересным культурным объектам относятся замок (13 век), рыночная площадь, церкви святого Станислава (14 век), Святой Троицы (17 век) и святой Варвары (17 век), музей техники и текстильной промышленности.