В 1735 году в створе Вознесенского проспекта через реку Кривушу был построен деревянный Вознесенский мост. При сооружении Екатерининского канала он был капитально перестроен. Пролёты остались деревянными, но теперь они стали опираться на гранитные береговые устои. Рядом с переправой в XVIII веке была построена Вознесенская церковь, по ней и переправу назвали Вознесенским мостом.
В конце XVIII века при облицовке берегов канала гранитом у Вознесенского моста построили береговые устои. Пролёт же самого моста оставался балочным деревянным.
Во время блокады Ленинграда переправа была повреждена взрывами бомб и снарядов. Часть разбитых прогонов была заменена на металлические балки. В 1957 году по проекту Б. Б. Левина и Л. А. Носкова Вознесенский мост был полностью перестроен, все пролёты стали металлическими. Были обновлены ограждения и торшеры с фонарями.
