Основание в Суздале деревянной соборной церкви во имя Рождества Христова приписывается еще Владимиру Святому. Первый каменный собор в Суздале построил Владимир Мономах. Построенный Мономахом храм стал оплотом православной церкви в крае, куда только-только пришло христианство.
Существующий белокаменный собор Рождества Богоматери в Суздале был заложен великим князем владимирским Юрием Всеволодовичем и епископом Симоном в 1222 году. Он построен на месте прежнего храма, заложенного Владимиром Мономахом и перестроенного при Юрии Долгоруком. Фрагменты этих сооружений вошли в объем нового Рожденствоенского собора. В 1225 году строительство собора было закончено. Ныне он является единственным памятником Суздаля домонгольской эпохи, правда, сохранившимся далеко не полностью — от белокаменного Рождественсткого собора 1222—1225 годов остались только стены нижней части. Верх храма переложен в XVI веке из кирпича.
Суздальский Рождественский собор был первым собственно городским собором, а не княжеским и не монастырским. Он рассчитан на большое количество людей. Храм был пышно украшен и «измощен мрамором красным, разноличным». Первоначально алтарь отделялся белокаменной алтарной преградой. В конце XVII века ее сменил ныне существующий иконостас, одним из авторов которого был крупный художник того времени — «государев иконописец» Григорий Зиновьев. Иконостас прост и монументален. Он напоминает гладкую, окованную золоченым серебром стену, на фоне которой высвечиваются строгие фигуры святых, склонившихся к центральному образу — лику Христа.
Пол храма был выложен цветными майоликовыми плитками в технике мозаики — плитки образовывали сложные, сверкающие глазурованной поверхностью узоры. В храме был установлен выполненный в технике золотой наводки по меди архиерейский амвон. Он погиб в годы Смутного времени. В соборе имелась драгоценная утварь, доставленная купцами из разных стран. Внутреннее убранство собора сильно пострадало во времена татаро-монгольского нашествия.
Рождественский собор строился в период, когда за плечами владимиро-суздальских мастеров уже были такие выдающиеся шедевры, как соборы Владимира и церковь Покрова на Нерли. Подобно им, суздальский собор украшала великолепная белокаменная резьба, большие фрагменты которой сохранились до наших дней.
Женские лики, великолепные белокаменные львы, богатый растительный орнамент украшают стены собора и его архитектурные детали. «Если мысленно представить себе всю резьбу суздальского собора, то перед нами будет нечто новое по сравнению с Дмитриевским собором, — пишет исследователь белокаменной резьбы Рождественского собора Г. К. Вагнер. — Это была не фантастическая картина Соломоновой премудрости, над которой нужно было глубокомысленно задумываться, а родной и близкий мир природы, мир трав и птиц, нечто нежное и певучее, далекий, далекий провозвестник искусства палешан». Если в резьбе Дмитриевского собора присутствуют образы, общие для всего европейского средневековья, то резьба Суздальского собора и Георгиевского собора в Юрьеве-Польском закладывала основы национального русского стиля.
Рождественский собор был расписан в 1230—1233 годах. Из-за разрушения храма в 1445 году и его последующей перестройки от этой росписи уцелели только фрагменты. Эти драгоценные остатки древней живописи, расчищенные от поздних наслоений, являются подлинным шедевром. Без упоминания о живописи суздальского собора теперь не обходится в своих работах ни один историк древнерусского искусства. Росписи выполнены местными суздальскими мастерами при епископе Митрофане, который, вероятно, принимал личное участие в выборе тем и сюжетов.
Суздальский Рождественский собор славится на весь мир своими «Златыми вратами». Это — вершина владимиро-суздальского прикладного искусства, совершенно уникальное произведение древнерусских мастеров. Врата Рождественского собора, созданные в 20—30-х годах XVIII века, состоят из двух створок, каждая из которых имеет семь рядов массивных пластин (клейм) по две пластины в ряду, обитых снаружи медными листами, образующими 56 клейм. Стыки пластин прикрыты металлическими накладными валиками. Ручки дверей изготовлены в виде львиных голов, держащих в пастях тяжелые бронзовые кольца.
Пластины, валики и другие детали врат покрыты великолепными золочеными рисунками — изображениями фантастических зверей и птиц, сюжетами на библейские и евангельские темы, орнаментом. Изображения выполнены в сложной и своеобразной технике огневого золочения: пластина покрывается черным лаком, рисунок процарапывается иглой, его линии травятся кислотой и затем заполняются амальгамой из тонкого листового золота и ртути, которая испаряется от жара, расплавляющего золото. Мягко сияя золотом на темном бархатистом фоне лака, врата производят незабываемое впечатление своим чудесным узорочьем, в котором гармонично вырисовывается каждый отдельный мотив, каждая фигура. Суздальские врата напоминают гигантские золотые иконы, заключенные в белокаменный резной киот.
Как считают, южные двери собора изготовлены в 1222 — 1233 годах, а западные — в 1227 — 1238 годах. Существуют и иные датировки этого произведения.
«Златые врата» суздальского собора прочно вошли в историю русского искусства.
В 1238 году суздальский собор пережил вместе со всей Северо-восточной Русью трагедию татарского нашествия. Вероятно, тогда из храма были вывезены северные «Золотые двери», а оставшиеся южные и западные сильно пострадали. Их обновили в конце XIII века.
В 1445 году верхний ярус собора обрушился. Восстанавливать его начали только в 1528 году и уже не из белого камня, а из кирпича. Вместо трех глав собор был увенчан пятиглавием. Восстановление собора было завершено в 1530 году. После перестройки собор долгое время стоял нерасписанным, а в 1577 году, вдобавок, пострадал от пожара. Вновь собор был расписан только в 1635 — 1636 годах. Впоследствии роспись не раз поновлялась.
Огромные луковичные главы поставлены в 1750 году.
В соборе находилось до сорока гробниц князей и епископов. Здесь покоились мощи святых епископов суздальских Федора и Иоанна (XII век), здесь же находятся гробницы князей Суздальских, Шуйских, Скопиных-Шуйских, Вельских и Ногтевых. В соборе был похоронен князь Святослав Юрьевич (ум. в 1174 году), сын Юрия Долгорукого. Его белокаменный саркофаг обнаружен при раскопках в 1938 году.
В 1954 — 1955 годах собор был освобожден от позднейших наслоений, а в 1964 году отреставрирован.
