Первый мост через Фонтанку в створе современной улицы Белинского был построен в 1733 году. Это была деревянная переправа на свайных основаниях, оформленная под каменный арочный мост. Мост назвали Симеоновским, по находящейся рядом церкви святых Симеона и Анны.
В 1785 году Симеоновский мост был перестроен. У нового сооружения стало три пролёта. Опоры моста и боковые пролёты построили из камня, а средний разводной пролёт - из дерева. На быках моста находились гранитные башни с разводными механизмами. Симеоновский мост стал первым из семи однотипных мостов через Фонтанку.
6 октября 1923 года мост переименовали в мост Белинского. Новое название переправе было дано в память о литературном критике, жившем неподалёку (наб. р. Фонтанки 17, 40).
В 1988 году была предпринята попытка вернуть мосту Белинского прежний исторический облик: восстановить гранитные башни, старинные перила и светильники. Однако дальше разработки проекта дело не пошло.
В 1999 году проходила капитальная реставрация моста Белинского.