Замок Штальэк был построен в XII веке по указанию архиепископа Кёльна, для защиты чётырех областей Рейнской долины вокруг Бахараха. На протяжении веков замок принадлежал влиятельным знатным родам империи. В исторических документах он впервые упоминается в 1135 году, в качестве феодального владения дворянского рода Госвин фон Штальэк из Нижней Франконии. Представитель этого рода Герман стал Пфальграфом, а следовательно, одним из высших сановников империи. В начале XIII века округ Пфальц, перешёл во владение к влиятельному роду Виттельсбахов.
В 1689 году, в ходе войны за Пфальцское наследство замок был взорван французскими войсками. От взрыва также сильно пострадала расположенная неподалёку Готическая церковь Вернер. В XIX веке городская администрация расчистила часть развалин, поскольку прибывший в город, Прусский князь Фридрих Вильгельм и его супруга пожелали посетить это место. В 1829 году князь даровал развалины замка своей жене, принцессе из рода Виттельсбахов. Однако ожидаемого восстановления не последовало, по-видимому, принцесса была сильно разочарована плачевным состоянием руин.
В настоящее время Штаэльк является красивейшим примером небольшого, но весьма, неприступного замка эпохи Гогенштауфенов. Приютившись на склоне Рейнской долины, он радует глаз гостей Бахараха своим великолепием.
