Замок расположен в одноименном пригороде города Эссен в долине реки Рур.
По археологическим данным его основание датируется концом 12 в., однако как обстоятельства постройки, так и первый владелец неизвестны. Предположительно это были графы Альтена или архиепископ Кельна.
Ядро замка Альтендроф имеет форму прямоугольника со сторонами 29 и 30 м. Большую часть двора занимает расположенная в центре жилая башня-донжон. Это самая большая башня данного типа в этой части Германии. Прямоугольная в плане (11,5х13,1 м) она сохранилась на высоту 21,5 м (5 этажей). Нижние два этажа после реконструкции 1400 г. получили сводчатые потолки, верхние разделяли деревянные перекрытия на консольных камнях. Первоначально башня имела 4 этажа, ее надстроили в 16 в. В 13 в. окна имелись лишь на верхнем этаже. Эти арочные окна были заложены при реконструкции 16 в. В 16 веке со стороны форбурга к донжону была пристроена лестничная башня, в которую был перенесен вход.
В центре южной стены из форбурга выступает четырехугольная фланкирующая башня. В восточном углу между донжоном и стеной располагалось хозяйственное здание.
От форбурга ядро отделяет широкий ров, некогда наполненный водой.
Трапециевидный в плане форбург появился не раньше 15 в., до этого на его месте скорее всего находился хозяйственный двор меньшего размера с деревянными стенами. Уровень двора был в среднем на метр ниже нынешнего. Круглые угловые башни добавили в 16 в.
Форбург имеет размеры 55х50 м, часть его застроена постройками нового времени. Из старых зданий лучше всего сохранилась остатки кухня, внутри которой находился колодец. Вход в форбург располагался в северной стене, вдоль которой сохранились фундаменты караульного помещения и других построек.