Город был основан в 1371 году. Впервые он упоминается в летописных источниках под 1387 годом. Считается, что Крушевац получил свое название от речного камня крушца, из которого преимущественно и были сложены местные постройки.
За свою многовековую историю город несколько раз разрушался и отстраивался, здесь сохранилось много исторических памятников и богатые исторические традиции. Большой интерес представляет археологический парк, в котором сохранились остатки башни Дон Жон, церковь Лазарица 14 века и руины княжеского дворца. Стоит посетить и памятник косовским героям, мемориальный парк Слободиште и старинные здания, расположенные, в основном, в центре города.
Недалеко от города Крушевац расположились: монастырь Наупара, термальные купальни Ребарска на склонах горы Ястрабец, монастырь Любостинья и народный музей в комплексе города Лазарица.