История города начинается в средние века, и впервые упоминается в записях турка Тапу-Дефтер в 1476 году. Но множественные археологические раскопки подтверждают что в округе были поселения в эру Палеолита 40000 лет назад. История города уходит в века более глубоко чем даже история города Белграда.
Крагуевац находится на перекрестке дорог, поэтому неоднократно подвергался разорению и опустошению. Расцвет города начался после 1818 года, когда закончилось турецкое правление и Сербия получила независимость. В это время принц Милош Обренович объявил Крагуевац столицей Сербии. Первая сербская конституция была провозглашена в 1835 году.
Крагуевац быстро развивался и стал культурным, экономическим, образовательным центром. Ключевым моментом развития города стало создание оружейной фабрики в 1851 году. После чего город стал одним из крупнейших экспортером оружия в Сербии.
Новые время принесло новые войны в этот город. Во время первой мировой войны Крагуевац снова стал столицей Сербии. Во время этой войны город потерял более 15% своего населения. Но гораздо более серьезные испытания принесла городу вторая мировая война. 21 октября 1941 года стал самым трагичным днем в истории Крагуеваца. В этот день фашисты расстреляли около 7000 горожан.
В послевоенный период развитие города приняло промышленный уклон. В городе был построен автомобильный завод. Его развитие продолжалось вплоть до 1999 года, когда войска НАТО начали бомбить город.
Город делится на 5 райнов:
— Старый город
— Аэродром
— Пивара
— Станово
— Страгари
Архитектура города представляет огромный интерес и по своему уникальна. В городе сочетаются два диаметрально противоположных влияния в архитектуре — турецкий и австрийский. В настоящее время в городе много современных строений.
Достопримечательности города:
— Старая церковь Святого Духа, основанная в 1818 году принцем Милошем.
— Здание старого парламента, построенное в 1859 году. В этом здании было принято решение на Берлинском конгрессе о независимости Сербии. В настоящее время это музей.
— Замок Амидша, построенный принцем Милошем в 1820 году. Замок представляет собой один из прекраснейших образцов архитектуры того времени. Замок является национальным музеем.
— Замок принца Михаила, построенный в 1860 году.
— Здание старой гимназии, построенной в 1885..1887 годах. Многие известные сербские ученые и деятели обучались в этой гимназии.
— Театр имени Иоакима Вужича (1835), национальная библиотека
— Мемориальный парк октябрьским событиям в городе.
— Национальный музей
— Музей «Застава»
— Исторические архивы Шумадийского округа
— Также не менее достопримечательными являются Замок Карагеорговичей, Церковь Святого Георга, монастырь Святого Каленича, монастыри Благовещение и Волявка.