Впервые Зелёна-Гура упоминается в 1222 году. Тогда она была маленькой деревушкой Глоговского княжества. К 1323 году сюда прибыло большое количество переселенцев из Германии, и поселению был присвоен статус города. В первой половине 15 века вокруг него были возведены оборонительные стены, которые позже пришлось разобрать, когда город стал расширяться. На территории Зелёна-Гуры остались участки этих древних стен. В 17-18 веках город находился под властью Чехии, а потом – Пруссии. В составе Пруссии Зелёна-Гура была до середины 20 века. Во время Второй Мировой войны она была занята Красной армией, а после окончания войны город окончательно отошел Польше.
Интерес для гостей города представляет Музей Любусской земли. Он находится в здании 1890 года. Здесь можно посмотреть на тысячи экспонатов, которые расскажут об археологии и искусстве Любушского воеводства.
В 1487 году в Зелёна-Гуре была построена Башня Голода. Такое название башня получила из-за того, что много лет в ней находилась тюрьма.
Неподалеку от улицы Коперника растет 800-летний тис, которому удалось сохраниться благодаря указу короля охранять тисы государством. Указ был издан в 1423 году.
В городе регулярно проводятся музыкальные праздники, среди которых Фестиваль русской песни и Международный фольклорный фестиваль.