Вокруг дворца на берегу Тахо раскинулся обширный парк, являющийся, пожалуй, еще более знаменитой достопримечательностью Аранхуэса, чем собственно сам дворец. Огромные сады были возведены, чтобы украсить резиденцию посреди сухого плоскогорья. Они получили всемирную известность благодаря «Concierto de Aranjuez», сочиненному композитором Хоакином Родриго. В 2001 году они включены в список всемирного наследия ЮНЕСКО.
Всего садов четыре: Партерный (Jardin del Parterre), Острова (Jardin de la Isla), Принца (Jardin del Príncipe) и Изабеллы II (Jardin de Isabel II), но в их состав входят еще несколько садов помельче.
Сады был заново перепланированы по проекту Хуана Вильянуэва в середине 18 века. На берегу Тахо была устроена королевская пристань (там же можно увидеть исторические судна испанских королей). На 150 гектарах разместился Сад принца с Китайским и Охотничьим павильонами, а также – Дом моряков, Дом земледельца (арх. Исидро Гонсалес Веласкес). Фонтаны «Нарцисс» и «Аполлон», украшающие этот сад выполнены из каррарского мрамора. В партерном парке перед восточным фасадом, разбитым в 1727 году Эстебаном Бутело – фонтан «Геркулес и Антей» 1827 года. К этому парку относится небольшой сад Статуй с бюстами 14 римских императоров. Отдельный уголок развлечений – Сад острова с многочисленными причудливыми фонтанами, каскадами и водопадами. Здесь имеется площадка для представлений. К Садам примыкает Королевский лес, который ухожен не меньше садов, но сохраняет более «дикий» облик.