
Развалины средневекового замка на Пивенси расположены в одном из углов территории римского форта, который когда-то стоял, был полуостровом, окруженный морем и солёными болотами. Римская крепость, называвшаяся Эндерида (Anderida), была построена около 290 года нашей эры. Это один из крупнейших исторических памятников Великобритании относящийся к периоду Римской империи. Стены и башни крепости до сих пор сохранили две трети своей первоначальной высоты. В отличие от традиционных римских фортов, имевших прямоугольный периметр стен, Эндерида, в плане, имеет форму неправильного овала, которая повторяет очертания полуострова.
В сентябре 1066 года вторгшаяся в Англию во главе с Вильгельмом Завоевателем армия норманнов, разместила в Певенси внутри стен старого форта, свой оборонительный лагерь, перед маршем на Гастингс. После победы Вильгельм Завоеватель передал Пивенси своему сводному брату Роберту, графу Мортена. Он построил большой донжон и укреплённый крепостной двор в одном из углов старого римского форта и отремонтировал те участки стены, которые в этом нуждались. На протяжении последующего столетия к замку были добавлены ров с перекидным мостом, а в XIII веке построен надвратный донжон.
С XVI века замок находился в запустении за исключением военных лет, когда его оборонительным сооружениям вновь находили применение. С начало в 1588 году в нём разместили артиллерию, во время угрозы вторжения испанской непобедимой Армады. Затем во время второй Мировой войны в замке размещался американо-канадский гарнизон для охраны побережья от вражеского десанта. Башни были заново укреплены для защиты войск от вражеского обстрела, а затем тщательно замаскированы, чтобы не выделяться на фоне старых римских стен, тем самым вводя противника в заблуждение на предмет того, что в замке находиться гарнизон.
В 1925 году последний владелец замка Пивенси герцог Девоншира объявил замок достоянием нации. Сегодня Пивенси находится в ведении организации «Английское наследие» и является одним из самых посещаемых мест Великобритании. Посетители могут пересечь перекидной мост, взобраться на стену, осмотреть башни или спуститься в подземелье. Вход на территорию римского форта бесплатный. За вход в замок взимается небольшая плата. Рядом с замком находятся чайная, ресторан и автостоянка.