Замок Пикеринг типичный образец Норманнского укрепления типа motte-and-bailey представляющего из себя внутренний двор, обнесённый деревянным частоколом и основным укреплённым зданием на холме внутри двора. Постепенно деревянные укрепления были заменены на каменные. Замок был построен Вильгельмом Завоевателем в 1069-70 годах, во время подавления восстания против себя в северной Англии. Замок приобрел популярность у многих последующих правителей, использовавших его в качестве базы, во время охоты в прилегающих лесах.
Изначально замок состоял из большого кургана окружённого собственным рвом, а вокруг него располагался двойной частокол. Король Генри II начал перестройку замка в каменный. В 1180 году началось строительство новой стены окружающей внутренний двор. В последующие шесть лет защитные укрепления внутреннего двора продолжали развиваться, включая строительство круглой формы цитадели на вершине кургана. Защита внешнего двора оставалась деревянной вплоть до начала 14 –го века, когда король Эдуард II приказал соорудить новую каменную концентрическую стену вокруг внешнего двора.
