Замок был построен в Лонсестоне, возможно уже 1067 году. Изначально Норманская небольшая деревянная крепость типа донжон с палисадом, охраняли главный маршрут в Корнуолл, и стала административным центром Графов Корнуолла. В конце 12-ого столетия на главном холме крепости был установлен каменный донжон.
В начала 1200-ых годов графством Корнуолл не никто управлял, но в 1227, король Генрих III предоставил графство своему брату Ричарду, который остался правителем Корнуолла до 1272. Между 1227 и 1272, Ричард глава Корнуолла, во время своего правления сделал обширные изменения замка. Снаружи крепости была выстроена более мощная сторожевая башня. Каменные стены пришли на смену деревянному палисаду, а с севера и с юга построили надвратные башни. После смерти Ричарда Корнуолла в 1272, его сын, Эдмунд, переместил центр управления графством в Lostwithiel. Это привело к снижению важности замка, хотя он ещё оставался домом судебной власти, а также служил тюрьмой.
