Замок Дартмут выстроен на скалистом мысе возле устья реки Дарт, для защиты Дартмутского порта от вражеских атак с моря. Небольшой форт был построен в 1388 году Джоном Хаули, капером Дартмута, для защиты дорогостоящих камнемётных машин, диапозон обстрела которых покрывал всю ширину узкого подхода к гавани. Между 1481 -1495 годами горожанами была сооружена новая башня оборудованная тяжёлой артиллерией, первая подобная башня в стране. В течении последующих 2 –ух веков мощность огня и дальность обстрела артиллерии возрастала, к крепости добавлялись новые огневые точки, которые имели возможность вести огонь по вражеским кораблям до того как они достигнут узкого входа в порт. Тогда же была построена необычайно оформленная красочная замковая церковь Сент-Петрокс (St Petrox), заставшая ещё гражданскую войну, и функционировавшая вплоть до Второй Мировой войны. В Викторианскую эпоху здесь была установлена знаменитая батарея тяжёлых орудий «Old Battery».
К 19 веку, важность Дармута как охранной береговой крепости значительно уменьшилась, хотя не до конца. Последняя орудийная позиция была добавлена к форту уже во время Второй Мировой войны.
