Этот мост арочный и 5ти-пролётный, что делает его в целом похожим на такие мосты центрального Лондона, как Саутворкский, Ламбет, мосты Блэкфрайерз. В отличие от них у него более весёлая окраска - его основные цвета красный и жёлтый.
Но главная особенность моста - скульптуры, стоящие на опорах моста (они стоят по две на каждой опоре - с каждой стороны моста). Таким образом, скульптур всего 8, они символизируют: гончарное дело, технику, архитектуру, сельское хозяйство, науки, изящные искусства, местные власти и образование.
Общепринятой является версия, что этимология слова Воксхолл восходит к имени жившего в Лондоне в средние века норманнского купца Falkes de Breauté - он владел большим домом в данной местности, которую стали называть Faulke's Hall, затем Foxhall и ещё позже Vauxhall.
Также считается, что русское слово вокзал происходит от названия Воксхолл. (По поводу того, как это произошо, существуют разные версии.)
Рядом с южным концом моста возвышается построенное в 1995 году здание Секретной разведывательной службы Великобритании (эта служба более известна как внешняя разведка МИ-6).
Первый мост на этом месте (до него здесь была паромная переправа) был построен в 1816 году (строительство его длилось 7 лет). Он имел 9 пролётов и стал первым железным мостом через Темзу. Мост был построен частной компанией и до 1879 года был платным. Некоторое время мост назывался Регентским - в честь принца-регента Георга, но вскоре был переименован в Воксхолл.
В 1906 году был построен современный мост (он строился 8 лет). Он стал первым мостом, по которому были пущены трамваи. Трамваи ходили по мосту до 1951 года, когда во всём Лондоне отказались от этого вида общественного транспорта. В 1968 году Воксхолл стал первым мостом, на котором была выделена специальная полоса для движения автобусов.
Во время Второй мировой войны, чтобы отвлечь немецкие истребители от этого очень важного в транспортном отношении моста, параллельно ему в 180 метрах вниз по течению Темзы был построен временный мост, названный Millbank Bridge. Он был разобран в 1948 году.
Рядом с южным концом моста находится спуск, по которому из Темзы выбираются на дорогу туристические автобусы-амфибии.
