В самой высокой зоне Сьюдад-Родриго, неподалеку от Главного моста города, живописно расположился замок Энрике II Трастамарского – одно из самых эмблематичных сооружений города. История крепости уходит корнями в римскую эпоху, однако точные время и обстоятельства возникновения первого замка неизвестны. Первые упоминания о крепости относятся к 12 веку, когда по инициативе Фердинанда II была проведена реконструкция старого укрепления. Крепость многократно была атакована во время войн, бушевавших на территории Кастилии и Леона в течение Средних веков.
В 1372 году король Энрике II Трастамарский приказал построить новый алькасар, поручив работы саморанскому архитектору Лопе (или Гонсало) Ариасу. С 15 – начала 16 века алькасар постоянно подвергается осадам со стороны участников многочисленных мелких междоусобиц и крупных войн (вроде Войны за испанское наследство или Войны за независимость). В 20 веке крепость была практически отстроена заново.
В 1928 году по инициативе мэра Мануэля Санчес-Архона и де Веласко в крепости был основан региональный музей. С 1931 года – это национальная гостиница для туристов (Parador Nacional de Turismo).