Церковь святого Франциска, расположенная на улице Игнасио Мартинес де Аскоитиа (calle Ignacio Martínez de Azcoitia) – одно из самых значимых религиозных сооружений в Паленсии, носящее статус Национального монумента.
Церковь была построена в 13 веке в качестве составной части монастырского комплекса. Ныне исчезнувший монастырь святого Франциска был основан в 1246-1247 годах по инициативе епископа Паленсии Тельо Тельес де Менесес. Около 1265 года в монастыре обосновались монахи-францисканцы. Пожары 1580 и 1659 годов уничтожили архивы, библиотеку и большую часть оригинальных построек, которые были реконструированы в 1664 году. В 1620 году к церкви была пристроена капелла Мадонны Соледад (capilla de Nuestra Señora de la Soledad). Разные реформы и расширения монастыря и церкви продолжались вплоть до 18 века. В определенный момент монастырская территория расширилась настолько, что захватила несколько прилежащих районов – монастырь обладал уже четырьмя клуатрами. Неоднократно за свою историю монастырь становился резиденцией кортеса Кастилии и временной резиденцией монархов и высших чинов духовенства. В 1388 году здесь размещалось Национальное собрание под управлением кардинала Педро Мартинеса де Луны (будущего антипапы Бенедикта XIII). В течение Войны за независимость монастырь служил казармами для французских войск, и здание сильно пострадало. После законов о дезамортизации 1835-36 годов служебные помещения использовались для разных военных и административных нужд, что еще больше ухудшило состояние построек. В 1878 году вернувшиеся в Паленсию иезуиты получили у епископата разрешение управлять церковью. В 20 веке главный корпус монастыря был снесен ради строительства здания Областного комитета финансов (Delegación Provincial de Hacienda). В результате от огромного монастыря осталась только церковь и один барочный клуатр 17 века с колоннами ионического ордера.
Единственный неф церкви, состоящий из 7 пролетов, составляет 39 метров длины и 13 метров ширины. Алтарная часть сформирована из пресвитерия и единственной апсиды и покрыта полихромным крестовым сводом. Среди капелл, окружающих неф, выделяется капелла святого Ильдефонсо (Capilla de San Ildefonso), возведенная в 16 веке Хуаном де Корралем. Своды нефа украшены барочными гипсовыми барельефами и люнетами. Место под хорами покрыто красивым кессонным потолком, часть которого - 15 века - украшена королевскими гербами Леона и Кастилии, геральдическими знаками епископов и других лиц. На хорах, построенных в 1510 году, находится барочный орган. В апсиде Главной капеллы можно увидеть большое барочное позолоченное ретабло в стиле Чурригеры, изготовленное в 1732 году. В его иконографии преобладают образа святых Третьего ордена. Перед сакристией находится капелла семьи Сармьенто (Capilla de la familia Sarmiento), в которой сохранилось искусная гипсовая гробница 15 века работы Алонсо Мартинеса де Карриона, выполненная в стиле пламенеющей готики. В церкви покоится прах нескольких известных людей, в частности, инфанта Кастилии Тельо Альфонсо.
В настоящее время храм управляется орденом иезуитов, хотя является собственностью епископата Паленсии.