В первой половине XVIII века здесь по Невскому проспекту через реку Кривушу был проложен деревянный мост. После постройки неподалёку в 1737 году церкви Рождества Богородицы его назвали Рождественским. В 1766 году при прорытии по руслу Кривуши Екатерининского канала старая переправа была заменена на новую каменную. Руководил её постройкой И. М. Голенищев-Кутузов, отец знаменитого военноначальника.
В 1805 году в связи со строительством Казанского собора и со значительно возросшим транспортным движением Казанский мост был реконструирован. Реконструкцией руководил Л. Руска. По проекту архитектора мост расширили до существующих сегодня размеров, чугунные перила заменили на гранитный парапет. Проезжая часть оказалась понижена до уровня мостовой, таким образом мостовое полотно стало продолжением Невского проспекта. Существовавшие рядом спуски к воде были разобраны. После этой реконструкции мост стал называться Казанским и стал одним из самых широких в Санкт-Петербурге (третий по ширине) - 95 метров.
Казанский мост является самым низким в Санкт-Петербурге. Под ним запрещено прохождение любых плавсредств.