Лиелстраупский замок, согласно неподтверждённым данным, был построен в 1263 году – именно эту дату сегодня можно увидеть над сводом ворот, ведущих во двор замка. Неоспоримо, что замок основан в 13 веке, но о его первоначальном облике до проведения тщательных археологических исследований сказать что-либо трудно.
Лиелстраупский замок был построен в романском стиле и располагался под одной крышей с церковью. Первоначально замок мог быть задуман в виде башни-донжона, а позднее к ней пристроили восточные и западные корпуса. В результате многочисленных реконструкций замок приобрел Г-образную форму.
В 17 веке Лиелстраупский замок неоднократно менял владельцев. В списке его хозяев отметились генерал-фельдмаршал граф Петр де Ласси, генерал-губернатор Риги Броун, граф Кристоф Генрих Фридрих фон Зольм унд Текленберг, Российский император Павел I. Сын императора Павла, император Александр II, в 1857 году продал Лиелстраупский замок генерал-лейтенанту барону Я.Г.Розену.
В 1905 году Лиелстраупский замок снова был сожжен, но уже в 1906-1910 годах восстановлен и частично модернизирован.
Особое внимание привлекает церковь, витражи в которой изготовлены по рисункам известного латышского художника С.Видбергса в 1940-1941 годах. Здесь можно увидеть несколько картин 18 века, украшающих кафедру и два органа - большой орган, установленный в 1911 году, и малый орган, на котором репетировал латвийский композитор Э. Дарзиньш.
В настоящее время в Лиелстраупском замке находится наркологическая больница, поэтому для осмотра доступна только церковь.