Герцогский дворец Модены строился с 1634 года по проекту архитектора Гаспаре Вигарани, которого позже сменил Бартоломео Аванцини. Дворец сегодня является одним из лучших образцов барочной итальянской архитектуры. В строительстве дворца принимали участие величайшие мастера 17 века - Пьетро да Кортона, Джан Лоренцо Бернини и Франческо Борромини.
Герцогский дворец располагается на месте древнего замка герцогов д’Эсте, тогда находившегося на окраине города. Только вследствие расширения городских крепостных стен по приказу герцога Эрколе замок занял в городе символическое место – между средневековым центром коммуны и новыми прямолинейными кварталами герцогской столицы. Сегодня Герцогский дворец находится в историческом центре Модены в полутора километрах к северо-востоку от Большой площади и Дуомо.
Пересекая центральные ворота, сразу попадаешь во Двор почестей (Cortile d’onore), где до сих пор происходят торжественные церемонии. Парадная Лестница почестей, украшенная романскими статуями, ведет в разные залы дворца: Тронный зал, Золотой кабинет, Зал почестей и другие. Золотой кабинет герцога Франческо III впечатляет своей роскошью. В 1756 году герцог приказал отделать кабинет панелями, украшенными золотыми монетами. Панели были съемными, и это дало возможность моденцам сохранить их в подвалах во времена оккупации и грабежей.
Большое впечатление производит величественный потолок центральной залы с фресками 18 века работы Марко Антонио Франческини, изображающими коронацию Брадаманта, основоположника династии д’Эсте. Сегодня в Герцогском дворце располагается одно из самых престижных учебных заведений - Военная академия Модены. Часть дворца также занимают музей академии и одна из ценнейших библиотек, книги которой доступны только по письменному запросу на имя руководства академии.
Перед фасадом дворца располагается Римская площадь, в центре которой в 1879 году был воздвигнут памятник патриоту Чиро Менотти, организовавшему в 1831 году освободительное восстание против герцога. В руке народный герой держит флаг, а его взгляд устремлен на окна Герцогского дворца, где герцог Франческо IV подписал ему смертный приговор.